Параметричний синтез цифрової системи курсової стійкості автомобіля
DOI:
https://doi.org/10.30977/VEIT.2020.17.0.69Анотація
Розглядається задача вибору варійованих параметрів алгоритму керування, що реалізується цифровим електронним блоком системи курсової стійкості автомобіля і забезпечує максимальний запас стійкості і максимальну швидкодію процесу стабілізації при гальмуванні автомобіля. Вважається, що в якості чутливих елементів системи застосовуються датчики кутових швидкостей корпусу автомобіля, осі чутливості яких співпадають за напрямком з головними центральними осями інерції корпусу, а кутове відхилення подовжньої осі корпусу від заданого напрямку обчислюється цифровим електронним блоком за допомогою алгоритмів безплатформених інерціальних систем (БІНС) у вигляді решітчастої функції. Інформація про кутову швидкість повороту корпусу являє собою решітчасту функцію на виході цифрового низькочастотного фільтру Ланцоша, на вхід якого подана решітчаста функція кутового відхилення корпусу від заданого напрямку руху автомобіля, а решітчаста функція керування представляє собою зважену суму цих функцій, вагові коефіцієнти яких є варійованими параметрами цифрової системи курсової стійкості автомобіля, що підлягають вибору. Збурений рух безперервної частини замкненої системи описується звичайними диференціальними рівняннями, робота дискретної частини описується співвідношеннями у кінцевих різницях. Шляхом спеціальних перетворень математична модель збуреного руху замкненої системи керування подається у вигляді системи різницевих рівнянь, із застосуванням якої побудовано характеристичне рівняння замкненої дискретної системи курсової стійкості автомобіля. За допомогою білінійного W-перетворення характеристичне рівняння приводиться до вигляду, зручного для побудови ліній рівного ступеня стійкості в площині варійованих параметрів цифрового електронного блоку керування, з подальшим визначенням оптимальних значень його варійованих параметрів, а також оцінкою впливу обраного значення періоду квантування цифрового електронного блоку на область стійкості замкненої цифрової системи курсової стійкості автомобіля.
Ключові слова: система курсової стійкості автомобіля, параметри Родріга-Гамільтона, решітчаста функція, низькочастотні цифрові фільтри, варійовані параметри системи.
Посилання
Alexsandrov Ye., Aleksandrova T., Morhun Ya. Parametric synthesis of the electronic control unit of the cource stability system of the car. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies. 2019. № 6(102). P. 39–45.
Александров Е. Е., Волков В. П., Волонцевич Д. О., Подригало М. А. Повышение устойчивости и управляемости колёсных машин в тормозных режимах. НТУ "ХПИ", Харьков, 2007. 320 с.
Бранец В. Н., Шмыглевский И. П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных систем. М: Наука, 1992. 280 с.
Панов А.П. Математические основы теории инерциальной ориентации. К: Наукова думка, 1995. 279 с.
Александрова Т. Е., Александрова И. Е., Лазаренко А. А. Цифровые фильтры в системах автомобильной автоматики. Вестник Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ). 2014. №1 (37). С. 25–28.
Васильев С. К., Захаров В. Н., Прохоров Ю. Ф. Кибернетика в системах военного назначения. Воениздат, Москва, 1979. 293 с.
Алесандров Є. Є. Основы автомобильной автоматики. ХНАДУ, Харьков, 2010. 172 с.
Орурк И. А. Новые методы синтеза линейных и некоторых нелинейных динамических систем. Наука, Москва–Ленинград, 1965. 207 с.
References
Alexsandrov Ye., Aleksandrova T., Morhun Ya. (2019). Parametric synthesis of the electronic control unit of the cource stability system of the car. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies. 6 (102). 39–45.
Aleksandrov Ye. Ye., Volkov V. P., Volontsevich D. O., Podrigalo M. A. (2007). Povyishenie ustoychivosti i upravlyaemosti kolyosnyih mashin v tormoznyih rezhimah [Improving the stability and controllability of wheeled vehicles in braking conditions] NTU «KhPI», Kharkiv.
Branets V. N., Shmyglevskiy I. P. (1992) Vvedeniye v teoriyu besplatformennykh inertsial'nykh sistem [Introduction to the theory of strapdown inertial systems] Nauka, Moskva.
Panov A. P. (1995) Matematicheskiye osnovy teorii inertsial'noy oriyentatsii [Mathematical foundations of the theory of inertial orientation], Naukova dumka, Kyiv.
Aleksandrova T. Ye., Aleksandrova I. Ye., Lazarenko A. A. (2014), “Tsifrovyie filtryi v sistemah avtomobilnoy avtomatiki” [Digital filters in automotive automation systems], Vestnik Moskovskogo avtomobilno–dorozhnogo gosudar-stvennogo tehnicheskogo universiteta. 1(37). 25–28 [in Russian].
Vasilev S. K., Zaharov V. N., Prohorov Yu. F. (1979). Kibernetika v sistemah voennogo naznacheniya [Cybernetics in military systems]. Voenizdat, Moskov.
Alesandrov Ye. Ye. (2010). Osnovyi avtomo-bilnoy avtomatiki [Automotive Fundamentals]. KhNADU, Kharkiv.
Orurk I. A. (1965). Novyie metodyi sinteza lineynyih i nekotoryih nelineynyih dinamicheskih sistem [New methods for the synthesis of linear and some nonlinear dynamical systems]. Nauka, Moskov –Leningrad.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2021 Евгений Евгеньевич Александров, Татьяна Евгеньевна Александрова, Ирина Витальевна Костяник, Ярослав Юрьевич Моргун
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
3. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.
